ORBSLAM3的跟踪方式

参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、IMU预测位姿、重定位跟踪、局部地图跟踪,需要注意的是在存在惯导的模式下不会进行重定位跟踪,因此不管是纯视觉还是存在惯导的ORBSLAM3都只有四种种跟踪形式。

1. 参考关键帧跟踪

bOK = TrackReferenceKeyFrame()

运行条件:
下边的条件满足一个就行:

  • 运动模型为空并且imu未完成初始化(第一次初始化)或者刚刚完成重定位
  • 恒速模型跟踪失败
 if ((!mbVelocity && !pCurrentMap->isImuInitialized(

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