Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)

Ubuntu18.04测试使用Livox Avia 雷达

    • 1. 新建ROS工程目录文件夹
    • 2. 下载相关的源码和相关SDK依赖包
      • 2.1 下载Livox SDK
      • 2.2 下载 livox_ros_driver ,并进行编译
    • 3. 将自己的工控机与雷达连接,修改 ip地址
    • 4. 进行相对应的程序测试
    • 5. 目前发现的问题


运行环境

  • Linux:Ubuntu18.04
  • ros:Melodic

1. 新建ROS工程目录文件夹

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

2. 下载相关的源码和相关SDK依赖包

2.1 下载Livox SDK

从从览沃 GitHub 获取览沃 Livox SDK 驱动程序并进行编译安装,安装完成后可以将Livox-SDK文件夹删掉

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.2 下载 livox_ros_driver ,并进行编译

cd catkin_ws
cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

3. 将自己的工控机与雷达连接,修改 ip地址

根据 Livox Avia 用户手册说明,所有的 Livox Avia 出厂默认为静态 IP , IP 地址为 192.168.1.1xx (xx为序列号最后两位数字),子网掩码为 255.255.255.0 ,默认网关为 192.168.1.1 。

  • 所以这边只需要将工控机电脑的 IP 设置为192.168.1.xx 的频段,只要不与雷达的 IP 相同即可。这里将工控机设置 IP 为 192.168.1.102 。
  • 通过 ifconfig 查看网口名字,enp4s0 是本人的工控机的网口名字。
  • 将本地 ip 地址改为 192.168.1.102,子网掩码设置为 255.255.255.0

  • 方法一:使用命令行进行更改
sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0

  • 方法二:使用界面方式进行更改

将电脑连接网线,进行有线连接的设置,步骤如下:
Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)_第1张图片
选择IPv4,方式调整为手动,然后填入相对应的地址子网掩码
Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)_第2张图片


4. 进行相对应的程序测试

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

测试成功后,可以通过Rviz可视化进行查看相关的点云图

Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)_第3张图片


5. 目前发现的问题

  • 目前测试使用时,利用USB转网口的工具连接雷达与工控机进行数据连接时,若是USB转网口工具没有一同与工控机进行开机时,会出现以下雷达无法正常连接的情况。但在官方的viewer软件中可以查看到相关的点云数据。

  • 解决方法:连接好硬件链路,reboot重启工控机。开机后,重新运行相关命令行即可正确读取点云数据。

  • 所测试使用的的USB转网口的工具
    Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)_第4张图片

  • 相关报错情况:
    Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)_第5张图片
    Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)_第6张图片


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