Gazebo仿真模型导入问题: ROS This robot has a joint named “first_joint“ which is not in the gazebo model

1. Problem

ROS做仿真时,模型在Rviz中能正常显示和控制,然而在Gazebo中就无法正常显示,并有以下得报错:

ROS This robot has a joint named “first_joint” which is not in the gazebo model

2. Solution

问题其实出在URDF模型的质量和惯性参数没设好,因为Gazebo是一个物理仿真模型!而我们在写URDF时,有时直接把物体的质量设为0,或很小很小的数,接近于0,太小的数会被归为0,如下面的URDF文件所示。
因此也会造成无法显示,物理仿真器无法模拟质量为0的东西,真实世界也不存在这种物质。所以就导致报错。

解决方法也很简单,质量稍微加一点就行了,惯性矩阵,也加一点。



 
   
   
   
 
 
   
   
     
   
   
     
   
 
 
   
   
     
   
 

只要把上面Link里面的质量和惯性矩阵部分改一下,模型就能正常导入了,如下:

    
      
      
      
    

你可能感兴趣的