垂直起降无人机 Gazebo + PX4 HITL simulation

环境:
ubuntu版本:20.04
px4固件版本: stable v1.12.3
QgroundControl版本:v4.14
飞控硬件:pixhawk cuav v5+
gazebo版本:11.9.0
步骤:
打开QGC地面站,点击左上角Q图标,接着点击Vehicle Setup->Firmware, usb线连接飞控到电脑,右边会弹出Firmware Setup图标,选择PX4 Pro Stable Release v1.12.3. 点击OK,下载好飞控固件。
重新连接飞控到地面站, 点击Airframe,选择HIL Standard VTOL QuadPlanner, 右上角点击Apply and Restart。
垂直起降无人机 Gazebo + PX4 HITL simulation_第1张图片
飞控重启后,进入Summary, 看到的界面如下。
垂直起降无人机 Gazebo + PX4 HITL simulation_第2张图片

接下来转到PX4-Autopilot项目下的sitl_gazebo文件夹
修改无人机的模型文件
进入垂起固定翼模型文件
PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/standard_vtol/standard_vtol.sdf
设置一下3个变量,

<serialEnabled>1<serialEnabled>
<serialDevice>/dev/ttyACM0<serialDevice> 
<hil_mode>1<hil_mode>

接下来声明仿真环境变量。

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default 

接着运行仿真命令
(运行前先后运行 ls /dev, 确定你的飞控接口是否为ttyACM0)

gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/hitl_standard_vtol.world

(有时候运行完这个命令后没有任何反应,这时充新启动电脑)
运行正常会出现这一条消息Opened serial device /dev/ttyACM0。
gazebo将会被正常打开,垂直起降固定翼无人机出现在gazebo中。

打开QGC地面站,飞机会自动连接到地面站上, 你就可以操控飞机了。
点击takeoff,飞机将以旋翼方式起飞,指定高度后,飞行模式变为Hold模式, 然后点击MC, 飞行模式将转变为FW模式, 也就是以固定翼方式盘旋飞行。
飞控上

你可能感兴趣的