ubuntu20.04下安装VScode,开发ROS,测试hello ros代码运行

一.下载VScode安装包(deb)

地址:Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows.

在deb目录下打开终端输入:deb包名字改成自己下载的

sudo dpkg -i code_1.55.0-1617120720_amd64.deb

二.安装插件

点击扩展按键:

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输入 ros、C/C++、CMakeTool、chinese,点击install。

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 三.程序编写及测试

打开终端创建catkin_test文件夹,在其目录下创建src文件

mkdir -p ~/catkin_test/src

 在vcode下打开之前创建的目录cakin_test

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打开vcode的终端(按下Ctrl+Tab+~),在catkin_test目录下,执行catkin_make:

cd ~/catkin_test
catkin_make

设置环境变量:

source devel/setup.bash //如果使用zsh,将bash改为zsh

在src目录下创建名为test1的功能包:

cd ~/catkin_test/src
catkin_create_pkg test1 rospy roscpp

在test1/src目录下创建cpp文件:

touch ~/catkin_test/src/test1/src/hello.cpp

打开cpp文件:

gedit ~/catkin_test/src/test1/src/hello.cpp

写入下面代码:

#include

int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"do_dishes_server");
    ros::NodeHandle n;
    ROS_INFO("ros hello");
    return 0;
}

你可能会发现ros/ros.h找不到,接下来要配置json文件

按下ctrl+shift+p

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在json文件中"includePath"下输入下面代码:要注意ros改为自己的版本,文件目录改为自己的目录

        "/home/destiny/catkin_test/devel/include/**",
        "/opt/ros/noetic/include/**",

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 然后修改CMakeList文件,在CMakeList文件最下面添加如下两行:

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#生成可执行文件
add_executable( hello src/hello.cpp )
#连接库
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

修改.bashrc文件(如果使用zsh,修改.zshrc文件),文件在主目录隐藏,按下ctrl+h可以解锁:

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 文件最下面添加如下代码(如果使用zsh,将bash改为zsh):

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_test/devel/setup.bash

 打开终端,输入(如果使用zsh,将bashrc改为zshrc),然后启动ros master:

source ~/.bashrc
roscore

然后回到vcode终端下,执行:

roscd
cd ..
catkin_make
rosrun test1 hello

结果输出如下:

配置完成。

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