MP地面站二次开发教程(三)Mavlink通讯协议(5)航点的上传

航点的规划是地面站的核心功能,航点的规划分为自动规划和手动规划。自动规划是根据设定规则自动规划好航点上传。手动规划是用鼠标在地图上点击规划航点。航点的规划具有逻辑验证,不符合逻辑的航点,地面站应该可以自动告警剔除。我们在设计之初就充分考虑逻辑问题,来保证航点上传的准确性。 初步界面规划如下:MP地面站二次开发教程(三)Mavlink通讯协议(5)航点的上传_第1张图片
其中家的位置是航点规划比较重要的一环。整个航点规划也是应该在GPS信号良好的情况下进行。 和MP地面站一样我们采用了DataGridView这个控件来显示航点信息,比如航点指令,航点坐标,航点高度等等,是可以显示并且实时修改的。 主要用到这个DataGridView和一个链表来保存航点信息,通过Mavlink的航点传输协议来完成航点的传输。

1、航点传输协议

https://mavlink.io/en/protocol/mission.html 这个网站介绍了mavlink协议的航点传输协议。如图下所示:

MP地面站二次开发教程(三)Mavlink通讯协议(5)航点的上传_第2张图片

1 :发送航点数量:

 2 :发送0号航点家的位置:

3 :循环发送剩下航点:

上面的在发送航点的协议里面,第一发送航点总数,等待航点请求应答信号,第二发送每个航点并且等待控制板发出应答信号。协议还是比较简单的,在发送和应答设置了超时时间来确保航点发送的实时性。航点上传的协议就是上面这样,MissionPlanner里面也是这样操作,查找相关的关键词也可以找到相关流程。注意:航点的规划和上传注意要在GPS有信号的情况下完成的,尤其要注意GPS的搜星数量和HDOP这个水平定位因子(要在2以下),表示航线规划和自动巡航才可以正常进行
 

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