MP地面站二次开发教程(三)Mavlink通讯协议(3)地面站数据填充与显示

1、界面布局
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 这边是参考了拓攻地面站的布局,但是基本上还是不一样的,删除MP地面站原本的冗余模式。只保留基本的信息显示和重要的消息和控制指令。飞机在目前的课程上这个地面站上是无法完成校准和参数设置的。这一阶段的地面站只考虑基本的功能,也是方便用户使用的地面站。目标是简洁,易于使用。因为要考虑到多机控制,所以该地面站设计有一个多机控制界面,多机控制界面是另外一个菜单界面,和这个界面还是有很大的不同。在多机控制那一章节会有介绍,这里不做讨论。

2 基本参数的显示

基本参数采用的是TabControl控件完成的菜单切换功能,里面是一些基本的数据信息和一些控制指令,显示高度,距离,空速,飞行时间等等。在基本操作里面是对飞控的一般的控制指令,前后左右方向,开伞,或者直接控制舵机的一些指令
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3、UI初步设计
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 UI的设计第一点是布局的设计,这部分如果是大型软件,都是有专门的UI设计工程师来完成。包含人机交互,设计美学功底,甚至要有使用工程师的高度参与。这也是为什么不同的地面站,外观差别很大。这和软件的设计理念有很大关系,向MP的地面站,因为是考虑给研发调试人员用的,所以有比较丰富调试接口。但是这样就给实际使用带来了冗余,也导致了软件会有BUG,带来了软件的不稳定性。单纯从使用功能上讲地面站软件不是一个非常复杂的软件,是一个中等规模的软件。这也是我们设计软件的出发点,功能尽量简洁够用,然后逐步细化,优化。长期维护一个相对比较简洁到的地面站。如果对于界面的UI设计,有特殊要求的,可以修改,包括HUD界面都是底层的绘图操作,还是比较简单的。市场上也有很多提供现成航空UI控件,可以授权购买,也很方便。适配屏幕的dock操作也是重点

4 、数传端口打开

数传端口主要是设计打开数传连接和关闭数传连接,涉及到连接成功的检查,还有数传连接的信号强度设计显示。 理解:
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5、GPS卫星数据显示


 

6、电量显示

系统状态包里面是显示系统电量的,系统电量的显示,要校准飞控测量出的电压和真实电量电压,得出校准偏移量。

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7、飞控模式状态显示

8、飞控数据报错显示

messageHight为系统报错的成员,系统的一些报错在里这里面显示。注意:这个成员函数对于Ardupilot固件是有效的,PX4的系统报错显示不是用的这个消息成员。这个变量在PX4固件里面是没法打印出来的,需要根据PX4源码的mavlink部分来调试解析,因为这个MAVLINK库是从Missionplanner处剥离出来的,所以有一部分代码是对PX4的兼容性不是很好,我们需要分析PX4的源码来修改一些地方。这个源码框架我也比较建议是不同固件做不同的编写,比如四旋翼是四
旋翼的地面站,固定翼是固定翼专门的地面站,PX4是专门的地面站。不在一个地面站里面做所有机型,飞控的兼容性配置,这样会极大的降低地面站编写的复杂程度。

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