ORB_SLAM之双目

ORB_SLAM之双目

手里有个便宜的双目摄像头,打算用来试试orb_slam,到时候直接架上就可以跑了。

先在pc上试试(ubuntu 14.04 LTS)。

在正式使用之前记得把ORB_SLAM加到ROS的环境变量中去。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM

然后usb摄像头需要用到usb或者uvc,不管那么多,都装装装。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd .. 
catkin_make  

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/uvc_camera.git
cd .. 
catkin_make 

然后用rospack list查看一下装好没

然后是读取摄像头,这里采用的usb_cam,废话不多说,直接上lanunch(我的lanunch直接写到usb_cam下的lanunch下的)。


  
      
        
        
        
        
        
        
      
      
        
        
        
        
        
        
      
   
  
    
    
  
  
    
    
  


   


   


因为小本2.0的接口带宽有限这里只能暂时牺牲像素大小了。将格式由yuyv换成mjpeg后闪得厉害,暂时不知道怎么回事。

最后分别在两个终端运行如下命令:

roslaunch ExampleGroovyOrNewer2.launch

rosrun ORB_SLAM2 Stereo /home/qin/Documents/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qin/Documents/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/qin/Documents/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/EuRoC.yaml 

因为还没有标定和校正,效果有些掺不忍睹,后期补上标定和校正。

你可能感兴趣的